Robotica Classi Quinte

Trovare la matrice R complessiva definita dalle seguenti rotazioni:

1. Una rotazione diθ attorno all’asse x- corrente.
2. Una rotazione di φ attorno all’asse z-corrente.
3.Una rotazione di α attorno all’asse z-fisso.
4. Una rotazione di β attorno all’assey-corrente.
5. Una rotazione di δ attorno all’asse x-fisso.