Coordinamento Automazione

Modulo: Robotica Industriale

Tempi: 30 h

ABILITÀ(saperfare)

CONOSCENZE (sapere)

• Dato lo schema di un braccio meccanico sa riconoscere i giunti, i link e determinare i gradi di libertà

• sa riconoscere i giunti prismatici da quelli rotoidali

• dato lo schema di un corpo rigido sa determinare gli angoli di Roll, Pitch, e Yaw

• sa esprimere le coordinate cartesiane di un punto nello spazio

• sa descrivere la posizione e l'orientamento di un corpo rigido attraverso la matrice dei versori R di ordine 3

• sa descrivere la posizione e l'orientamento di un corpo rigido dopo la Rotazione e la traslazione dello stesso

• sa descrivere la posizione e l'orientamento di un corpo rigido dopo la Rotazione e la traslazione dello stesso utilizzando le trasformazioni omogenee

• Dati i parametri cinematici e le variabili di giunto sa ricavare l'equazione cinematica di un braccio robotico fino a 3 gradi di libertà (Cinematica Diretta)

• Date le coordinate dell'End-effector sa determinare le variabili di giunto (Cinematica Inversa)

• Applicazioni della Robotica Industriale

• struttura meccanica di un braccio robotico, gradi di libertà, caratteristiche dei giunti

• Sistemi di coordinate: angoli RPY; Vettori: prodotto scalare, prodotto vettoriale;

• Trasformazioni di sistemi di riferimento: posizione ed orientamento di un corpo rigido, traslazione e rotazione

• Trasformazioni omogenee: posizione ed orientamento di un corpo rigido, traslazione e rotazione, matrice omogenea composta.

• Cinematica Diretta per un robot fino a 3 gradi di libertà

• Cinematica Inversa per un robot fino a 3 gradi di libertà.